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瑞典Bota Systems MiniONE微型數(shù)字6軸力扭矩傳感器是一種非常小巧且靈敏的數(shù)字 6 軸力扭矩傳感器，旨在通過(guò)觸覺(jué)反饋增強(qiáng)微型機(jī)器人系統(tǒng)。緊湊的外殼包括嵌入式電子溫度傳感器，以及與 TwinCAT、ROS、LabVIEW 和 MATLAB 的軟件集成。MiniONE6軸力扭矩傳感器有兩種變體，具有兩種連接器配置和 USB 通信。MiniONE具有超低噪聲信號(hào)，支持 Matlab、LabView、ROS 或 TwinCAT，是醫(yī)療應(yīng)用、檢查、微拋光的理想選擇。
| MiniONE微型6軸力扭矩傳感器特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì) | |
?超低噪聲和低漂移信號(hào) ?多合一力扭矩傳感器設(shè)計(jì) ?小巧輕便（約 30 克） ?帶有慣性和溫度傳感器的嵌入式電子設(shè)備 ?用于 ROS、LabVIEW 和 MATLAB? 的開(kāi)源軟件 ?6 軸測(cè)量 ?以 N 和 Nm 為單位的直接力和扭矩?cái)?shù)據(jù) | ?訪問(wèn)嵌入式過(guò)濾、分辨率和采樣率 ?過(guò)載保護(hù) ?緊湊封裝中的高剛度結(jié)構(gòu) ?可在極端環(huán)境下運(yùn)行 ?CE兼容 ?防塵防水 ?Meca500兼容，易于集成 |
| MiniONE微型6軸力扭矩傳感器技術(shù)規(guī)格 | ||||||
| Fx | Fy | Fz | Mx | My | Mz | |
| 范圍 | 50 N | 50 N | 50 N | 1 Nm | 1 Nm | 1 Nm |
| 過(guò)載限制* | 100 N | 100 N | 100 N | 2 Nm | 2 Nm | 2 Nm |
| 串行 NFR** | 150 mN | 150 mN | 120 mN | 4.5 mNm | 4.5 mNm | 1.2 mNm |
| 尺寸（深 x 長(zhǎng)） | 30 mm x 22.2 mm | |||||
| 防護(hù)等級(jí) | 防塵防水 | |||||
| 工作溫度 | 0°C – 55°C | |||||
| 連續(xù)的 | ||||||
| 通訊 | USB | |||||
| 最大采樣率 | 250 Hz | |||||
| 慣性測(cè)量單元 | - | |||||
| 加速度 | - | |||||
| 陀螺儀 | - | |||||
| 電源 | 5 V, 1.0 W | |||||
| 重量 | 30 克 | |||||
| * 過(guò)載極限值是使用 FEA 方法模擬的。 實(shí)際結(jié)果可能與模擬結(jié)果存在偏差。 * * NFR（無(wú)噪聲分辨率）是指?jìng)鞲衅餍盘?hào)在 100 Hz 時(shí)的 (6σ) 峰峰值噪聲分布。 | ||||||
MiniONE微型6軸力扭矩傳感器的應(yīng)用
MiniONE 是最緊湊的 6 軸力扭矩傳感器，專為空間受限的應(yīng)用而設(shè)計(jì)，在這些應(yīng)用中，最輕微的力變化都會(huì)產(chǎn)生影響。
| 精密組裝 | 產(chǎn)品測(cè)試 | 無(wú)人機(jī)巡檢 | 顯微操作 |
- 受控插入 - 高公差裝配 - 裝配質(zhì)量控制 - 提高生產(chǎn)力 | - 質(zhì)量控制 - 提高生產(chǎn)力 | - 恒定的力以獲得可靠的測(cè)量 - 一致和重復(fù)的測(cè)量 - 能夠創(chuàng)建診斷數(shù)據(jù) - 減少在危險(xiǎn)環(huán)境中的暴露 | - 提高生產(chǎn)率 - 高質(zhì)量生產(chǎn) - 安全關(guān)鍵操作 - 易碎部件操作 |
MiniONE微型6軸力扭矩傳感器機(jī)械尺寸（側(cè)面連接器配置）
關(guān)于MiniONE微型6軸力扭矩傳感器的串?dāng)_
多軸力-扭矩傳感器中的串?dāng)_是指?jìng)鞲衅髟谄渌S上的測(cè)量值僅在一個(gè)軸上激發(fā)。 串?dāng)_被報(bào)告為相對(duì)于參考的百分位數(shù)偏差該軸的滿刻度。 Bota Systems 為根據(jù) ISO 測(cè)試的傳感器提供串?dāng)_證書(shū)21612:2021 標(biāo)準(zhǔn)可應(yīng)要求提供。 下面提供示例性串?dāng)_表作為參考。
| 受影響的軸 | Fx | Fy | Fz | Mx | My | Mz |
| Fx (%) | - | 0.00 | 0.05 | 0.02 | 1.17 | 0.18 |
| Fy (%) | 0.01 | - | 0.07 | .40 | 0.12 | 2.08 |
| Fz (%) | 0.08 | 0.03 | - | 1.66 | 0.32 | 0.01 |
| Mx (%) | 0.03 | 0.67 | 0.09 | - | 0.03 | 0.13 |
| My (%) | 0.13 | 0.36 | 0.22 | 0.85 | - | 0.07 |
| Mz (%) | 0.23 | 0.06 | 0.03 | 0.67 | 0.68 | - |
關(guān)于MiniONE微型6軸力扭矩傳感器信號(hào)噪聲
信號(hào)噪聲是在捕獲、存儲(chǔ)、傳輸、處理過(guò)程中可能出現(xiàn)的任何不需要的修改，或通信信號(hào)的轉(zhuǎn)換。 峰峰值標(biāo)準(zhǔn)偏差 (1σ) 的上限下表報(bào)告了噪聲分布。
串行接口
| 采樣率 | Fx | Fy | Fz | Mx | My | Mz |
| 100 Hz | 25 mN | 25 mN | 20 mN | 0.7 mNm | 0.7 mNm | 0.2 mNm |
| 200 Hz | ||||||
